کنترل
علی فروتن؛ علیرضا صفا
چکیده
سیستم ژیروسکوپ، یک سیستم غیرخطی جذاب است که در صنایع مختلف نظامی، هوا و فضا، ناوبری و بسیاری دیگر از صنایع کاربرد دارد. با توجه به کاربردهای در طیف وسیعی صنایع از ژیروسکوپ، طراحی سیستم کنترل برای بهبود رفتار آن از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. اکثر سیستم‌ها در دنیای واقعی، دارای دینامیک غیرخطی می‌باشند و جلوگیری از اثرات مخرب ...
بیشتر
سیستم ژیروسکوپ، یک سیستم غیرخطی جذاب است که در صنایع مختلف نظامی، هوا و فضا، ناوبری و بسیاری دیگر از صنایع کاربرد دارد. با توجه به کاربردهای در طیف وسیعی صنایع از ژیروسکوپ، طراحی سیستم کنترل برای بهبود رفتار آن از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. اکثر سیستم‌ها در دنیای واقعی، دارای دینامیک غیرخطی می‌باشند و جلوگیری از اثرات مخرب نویز و اغتشاش‌های خارجی غیرقابل‌پیش‌بینی اجتناب‌ناپذیر است. در این مقاله یک کنترل‌کننده مدل آزاد برای این سیستم پیشنهاد می‌شود. به عبارت دقیق‌تر، از کنترل‌کننده مد لغزشی به دلیل مقاوم بودن در مقابل نامعینی‌های دینامیک سیستم و اغتشاش‌های وارد بر سیستم، به‌طور گسترده در کنترل سیستم‌های غیرخطی استفاده می‌گردد. در این مقاله رفتار دینامیکی سیستم غیرخطی ژیروسکوپ مورد تجزیه‌وتحلیل قرار گرفته و از کنترل‌کننده مد لغزشی مبتنی بر شبکه عصبی برای کنترل سیستم ژیروسکوپ استفاده می‌شود. پایداری سیستم غیرخطی ژیروسکوپ با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می‌گردد. برای بررسی رفتار سیستم کنترلی پیشنهادی و مقایسه با سایر کنترل‌کننده‌ها، مدل غیرخطی ژیروسکوپ در سیمولینک متلب، شبیه‌سازی می‌شود و کارآمدی رهیافت کنترلی پیشنهادی در کنترل سیستم غیرخطی ژیروسکوپ مورد بررسی قرار می‌گیرد.
